Как функционирует электронная система стабилизации (esp) в автомобиле?

EBD (Electronic Brake Force Distribution) — система распределения тормозных усилий.

В большинстве современных автомобилей ABS работает вместе с EBD (Electronic Brake Force Distribution) — системой распределения тормозных усилий. Система распределения тормозных усилий представляет собой программное расширение антиблокировочной системы тормозов. Другими словами, система использует конструктивные элементы системы ABS в новом качестве.
Система EBD позволяет эффективно тормозить в разных дорожных условиях, учитывая участки дороги с разнородным покрытием, загруженность автомобиля и техническое состояние покрышек. EBD распределяет тормозные усилия на каждое колесо в отдельности, чтобы обеспечить оптимальное сцепление с дорогой.
Принципиально отличие EBD и других систем от базовой ABS, в том что они помогают водителю управлять автомобилем постоянно, а не только при экстренном торможении.
Принцип работы системы распределения тормозных усилий
Работа системы EBD, также как и система ABS, носит цикличный характер. Цикл работы включает три фазы:

• удержание давления;
• сброс давления;
• увеличение давления.

По данным датчиков угловой скорости колес блок управления ABS сравнивает тормозные усилия передних и задних колёс. Когда разница между ними превышает заданную величину, включается алгоритм системы распределения тормозных усилий.
На основании разности сигналов датчиков блок управления определяет начало блокирования задних колес. Он закрывает впускные клапаны в контурах тормозных цилиндров задних колес. Давление в контуре задних колес удерживается на текущем уровне. Впускные клапаны передних колёс остаются открытыми. Давление в контурах тормозных цилиндров передних колес продолжает увеличиваться до начала блокирования передних колес.
Если колеса задней оси продолжают блокироваться, открываются соответствующие выпускные клапаны и давление в контурах тормозных цилиндров задних колес уменьшается.
При превышении угловой скорости задних колес заданного значения, давление в контурах увеличивается. Происходит торможение задних колес.
Работа системы распределения тормозных усилий заканчивается с началом блокирования передних (ведущих) колес. При этом в работу включается система ABS.

Еще работа EBD поможет распределить тормозную силу в случае резкого торможения в повороте противостояв заносу и сносу автомобиля, потери траектории пути. При поворотах сильнее нагружаются внешние колеса относительно поворота, а нагрузка на внутренние колеса уменьшена, тем самым автомобиль подвержен риску заноса или потери траектории и вылета с поворота. В этом случае EBD уменьшит тормозное усилие на внешние колеса тем самым не дав им заблокироваться. Автомобиль становится управляемым, значительно повышается уровень безопасности движения.
С системой EBD можно смело тормозить в повороте и на смешанном покрытии. Электроника по разности частот вращения «поймет», что колеса попали на участки с разнородным покрытием, и уменьшит тормозные силы на колесах, которые имеют лучшее сцепление с дорогой. Кстати, интенсивность замедления в этом случае снизится и будет определяться силой трения колеса (колес), имеющего наихудшее сцепление с дорогой.
Также система EBD при торможении учитывает загрузку автомобиля.

Тормозное усилие между передними и задними колесами оптимизируются, при этом обеспечивается максимально быстрое торможение.
Например, при торможении автомобиля с более чем одним человеком внутри, система EBD увеличивает тормозное усилие на задние колеса по сравнению с тем случаем, когда внутри находится только водитель, повышая при этом эффективность торможения по сравнению с автомобилем без системы EBD.

Таким образом, работа EBD способствует уменьшению тормозного пути и возможностью управлять автомобилем в аварийных ситуациях.

Плюсы и минусы

Все достоинства системы понятны из описания её действий в критических ситуациях. Она спасёт автомобиль, когда уже ничто другое ему не поможет.

Более того, при быстрой езде иногда неопытные водители в независимых тестах опережали автоспортсменов, у которых такой системы не было. Не стоит на это надеяться, но ESP умножает способности водителя, если конечно они не нулевые.

Но случаются и неприятные ситуации.

1. В самых тяжёлых случаях ESP неэффективна, у колёс уже нет сцепления с дорогой, а нестандартным приёмам опытного водителя она не обучена.
2. Пока плохо проработаны алгоритмы управления тягой двигателя, особенно её добавления на передне- и полноприводных автомобилях. Хотя для тех же автоспортсменов это азы, без которых на дороге им нечего делать. Но автоматизации такие приёмы поддаются с большим трудом.
3. Иногда система неверно понимает хаотичное вращение руля неопытным водителем. По заложенной в неё логике безопасности, упрощенно говоря, она должна подчиняться человеку, способности которого ей неизвестны. Поэтому радикально действовать, отстранив его от управления, ESP пока не имеет права.

Для борьбы с недостатками существует одно средство – кнопка отключения ESP, имеющаяся на многих автомобилях. Пользоваться ею надо только когда точно известны последствия.

Хотя полностью система не отключается и в этом случае, просто существенно снижается порог её вмешательства.

Система курсовой устойчивости ESC

Современный темп жизни стимулирует разработчиков в сфере машиностроения к работе над улучшением показателя безопасности. Благодаря этому и появляются всяческие новинки вспомогательных систем, функциональная задача которых заключается в оказании помощи водителю во избежание опасности. Система курсовой устойчивости esc – достойный представитель этих систем.

Её название на автотранспорте различных марок отличается, однако, предназначение систем курсовой устойчивости одно.

Его смысл заключается в том, чтобы обеспечить транспортному средству сохранность выбранной линии при любых режимах езды: будь то разгон либо торможение, движение по прямой или в повороте.

Система курсовой устойчивости ESC

Наглядная иллюстрация работы

Механизм работы концепции курсовой устойчивости ESC может быть проиллюстрирована следующим вариантом: автомобиль входит в поворот на большой скорости, в какой-то миг на песочный участок дороги заносит одну сторону. В таких условиях сила сцепления с дорогой меняется молниеносно, а автомобиль подвергается к заносу или сносу. Именно в этот момент реагирует система курсовой устойчивости: предотвращает уход с траектории благодаря перераспределению крутящего момента между ведущими колесами. Отдельные случаи запускают процесс торможения колес. При условии оснащения транспортного средства активной системой рулевого управления, активируется процесс изменения угла поворота колес.

Принципиальные особенности системы

ESC системы курсовой устойчивости характеризуются непрерывной работой. Сам процесс протекает следующим образом: получение информации от датчиков, анализ действий водителя, вычисление желаемых параметров передвижения авто. К фактическим параметрам, информация о которых поступает от второй группы датчиков, сопоставляются полученные результаты. При несовпадении данных система ESC приравнивает ситуацию к неконтролируемой, и активизирует свою работу.

Типовые вариации стабилизации движения представлены в виде:

• торможения определенных колес;
• изменения крутящего момента мотора;
• изменения поворотного угла передних колес, если на авто имеются системные элементы активного рулевого управления;
• изменения показателя демпфирования амортизаторов, если на машине имеется адаптивная подвеска.

Способы изменения крутящего момента представлены:

• переменой позиции дроссельной заслонки;
• пропуском впрыска горючего или импульса зажигания;
• изменением угла опережения зажигания;
• деактивацией переключения передачи в АКПП;
• перераспределением крутящего момента на осях при полном приводе.

Дополнительные возможности

Система курсовой устойчивости рассматриваемого образца помимо основной функциональной задачи может выполнять и дополнительные:

• Внедорожники характеризуются высоким расположением центра тяжести, которое способствует к опрокидыванию при вхождении в поворот на высокой скорости. Система предотвращения опрокидывания под названием Roll Over Prevention (ROP) и была разработана специально для таких ситуаций.
• Система ESC выполнит функцию предотвращения столкновения если имеется адаптивный круиз-контроль. В реальных условиях сначала водителю подаются звуковые и визуальные сигналы, после их игнорирования срабатывает автоматическое нагнетание давления в тормозной системе.
• При выполнении системой функции стабилизации движения автомобиля предусматривается наличие тягово-сцепного устройства. Его работа заключается в предотвращении рыскания прицепа, реализация которого протекает за счет торможения колес и уменьшения крутящего момента двигателя.
• Функциональная задача повышения продуктивности тормозов при нагреве идеальна в условиях езды по серпантину. При нагреве тормозных колодок она способствует автоматическому повышению давления тормозной системы.
• С удалением влаги с тормозных дисков с легкостью справится система динамической стабилизации. Её запуск проводится на скорости выше 50 км/ч при включенных стеклоочистителях.

Крупнейшие торговые площадки электронных торгов

На текущий момент значимыми цифровыми порталами, на которых проводятся госзакупки, являются:

• Сбербанк АСТ.
• Государственный торговый портал Росэлторг.
• Площадка РТС тендер.
• Национальный портал для проведения финансовых сделок ММВБ.
• Место для электронных торгов Заказ РФ.
• Российский аукционный дом.

Сбербанк АСТ

Цифровой портал образовался в 2009 году. Сбербанк АСТ предназначается для агрегации торговых заказов для нужд государства, и действует в соответствии с положениями законодательства РФ, а именно ФЗ № 94.

Сайт торгового портала позволяет:

• Производить закупки, подчиняющиеся закону №223.
• Совершать сделки по реализации имущества банкротов, приватизации и аренду.
• Проводить полный спектр закупочных мероприятий.

Этп сбербанк специально для малых предприятий и начинающих предпринимателей проводит обучение тонкостям функционирования площадки. Записаться на обучение по 44-ФЗ можно прямо на сайте:

Росэлторг

Электронная торговая площадка является одной из крупнейших в РФ. Функционировать данная платформа начала в 2005 году. Вначале здесь проводились исключительно аукционы для правительства Москвы и других субъектов РФ. Начиная с 2009 года портал стал открыт для всех.

Среди функций электронной площадки можно отметить:

• Проведение электронных торговых операций по 223-ФЗ .
• Возможность реализации имущества и неликвидов.

РТС Тендер

Электронная площадка была отобрана ФАС и Минэкономразвития в 2010 году. На текущий момент на данной платформе активно проводятся торговые операции по 44-ФЗ и 223-ФЗ.

Благодаря великолепному функционалу торговой площадки имеется возможность интеграции с любыми системами закупок и исполнения контрактных обязанностей.

Согласно информации 2015 года более 90% всех торговых сделок на данной площадке проводятся в рамках муниципальных или государственных контрактов.

• Проводить операции купли-продажи в соответствии с 44-ФЗ и 223-ФЗ.
• Осуществлять коммерческие закупки по 44-ФЗ и 223-ФЗ.
• Реализовывать имущество должников и банкротов.
• Производить торговые операции с участием различных активов.

Площадка ММВБ для торгов по 44-ФЗ и 223-ФЗ

Этп ммвб является одной из пяти федеральных платформ для проведения закупок по государственным заказам, регулирующимся 44-ФЗ и 223-ФЗ. В начале 2017 года был проведен ребрендинг обозначения торговой площадки с ЭТП ММВБ на национальная электронная площадка.

Платформа позволяет производить операции по 44-ФЗ такого характера:

• Закупки в соответствии с федеральными законами 44-ФЗ и 223-ФЗ.
• Сделки для проведения капитальных ремонтов многоквартирных домов.
• Торги по приватизации государственной собственности.

Платформа Заказ РФ

Торговая площадка обслуживает примерно три процента всех проводимых государственных закупок. За 2016 год на платформе Заказ РФ было размещено более пятидесяти тысяч предложений по 44-ФЗ на сумму более ста миллиардов рублей. Большая часть заказов, расположенных на площадке, относятся к Татарстану, однако, сама платформа относится к федеральным.

ЭТП Заказ РФ обслуживает клиентов по следующим вопросам:

• Закупки по 44-ФЗ и 223-ФЗ. Основными заказчиками по данному виду торгов являются Верховных суд РФ, Спецстрой, Финансовый университет и ОАО КМЗ.
• Обслуживание и ремонт многоквартирных домов.
• Торги по реализации имущества должников и банкротов по 44-ФЗ и 223-ФЗ.

Российский аукционный дом

Торговая площадка действует уже достаточно давно, однако, на проведение операций по федеральному закону 44-ФЗ она была аккредитована лишь в конце 2016 года. Данная система входит в список площадок, прошедших комиссию в министерстве экономического развития.

Торговая платформа уполномочена проводить такие операции:

• Сделки по ФЗ 44.
• Продажа имущества банкротов по 44-ФЗ.
• Закупочные мероприятия по государственным контрактам по 44-ФЗ и 223-ФЗ.

Примеры и особенности работы системы ESP

Чтобы наглядно представить, что такое ESP в автомобиле, обратите внимание на рисунки. На этой иллюстрации все прекрасно видно и понятно

На этой иллюстрации все прекрасно видно и понятно

На данной картинке показаны линии вероятного движения автомобиля при превышении максимально допустимой скорости вхождения в крутой вираж на трассе. При повороте руля начинается занос машины. На левом рисунке красным пунктиром показана линия движения автомобиля без ESC при торможении водителем (машину разворачивает поперёк с выездом на встречную полосу). На правом рисунке красным пунктиром обозначена траектория движения без торможения, когда машину выносит в кювет. Зелёной линией и факелами на обеих картинках обозначены траектория движения автомобиля, оборудованного системой ESC, и колёса, которые автоматически подтормаживаются системой при появлении заноса.

Благодаря выборочному торможению системы ESP происходит стабилизация направления движения автомобиля

Система контроля срабатывает и действует в любых ситуациях, будь то разгон, накат или торможение. Алгоритм работы схемы контроля определяется возникающей ситуацией и системой привода колёс. Например, если при повороте машины влево срабатывает датчик заноса заднего моста, то ESC сокращает подачу топлива в двигатель и замедляет скорость. Если данная мера не устраняет занос, то происходит частичное торможение переднего правого колеса. За этой операцией следует дальнейшее действие по установленной программе, пока не будет устранено возникшее боковое скольжение задних колёс.

В ESP предусмотрена возможность регулирования трансмиссии в автомобилях с электронным . В таких автомобилях происходит автоматическое переключение на низшую передачу при появлении скольжения по аналогии с зимним способом вождения. Опытные водители, которые привыкли ездить на предельных скоростях и возможностях, отмечают, что система стабилизации курса мешает водить автомашину в таком режиме.

Система стабилизации машины ESP. Принципы управления

Такие ситуации могут возникать в определённые моменты, когда требуется увеличить тягу двигателя, а система контроля наоборот уменьшает её, устраняя скольжение автомобиля. Для таких случаев конструкторы устанавливают выключатели, с помощью которых можно принудительно отключить контрольную систему и осуществлять полностью ручное управление автомашиной.

Оборудование автоматической стабилизации курса входит в бортовой комплекс активной безопасности машины. Основное достоинство системы в том, что оборудованный ею автомобиль становится более послушным и нетребовательным к квалификации водителя. От него требуется только поворачивать руль, а система уже дальше самостоятельно выполняет все необходимые действия для правильного выполнения манёвра.

Однако всегда нужно помнить, что эта система также имеет пределы своих возможностей. При слишком большой скорости или слишком маленьком радиусе поворота даже самая совершенная система контроля устойчивости не сможет спасти машину от неконтролируемого заноса и переворота

Такой вопрос, как безопасность, волновал еще первых автоконструкторов на заре автомобилестроения. С тех пор системы безопасности постоянно усовершенствуются, помогая современным автовладельцам выходить из трудных ситуаций в критический момент. Рассмотрим одну из таких новых систем и узнаем, что такое ESP в автомобилях современной комплектации.

В наши дни большое распространение получила система ESP (Electronic Stability Program)

. У нас ее называютсистемой курсовой устойчивости . Она предназначена для контроля устойчивости автомобиля в критических ситуациях, не позволяя транспортному средству уходить в занос и предотвращая боковое скольжение. В том числе система помогает удерживать автомобиль при выполнении резких маневров на большой скорости или плохом дорожном покрытии.

Такие устройства безопасности впервые пытались использовать в середине прошлого века, но по-настоящему рабочую версию удалось внедрить на серийные машины лишь в 1995 года. На сегодняшний день она используется практически на всех автомашинах, не зависимо от их класса и стоимости.

Давайте разберемся, как работает это устройство.

Плюсы и минусы

Могут ли быть минусы у этой системы, обеспечивающей отличную безопасность при вождении? Оказывается, да.

1. Система стабилизации не может справиться с выходом из заноса (у переднеприводных авто) при помощи повышения крутящего момента на передних колёсах. Такой метод часто применяют опытные драйверы.
2. На машинах с полным приводом при гололёде самый хороший способ – это аккуратное подгазовывание. А ESP работает здесь по принципу притормаживания и снижения крутящего момента на колёсах, что менее эффективно.
3. На рыхлой поверхности (снеге, песке или грязи) система курсовой устойчивости работает неэффективно.
4. Если на авто установлена разная резина, давление в шинах отличается, либо неравномерно стёрт рисунок протектора, то ESP будет работать с проблемами.
5. Некоторым водителям не нравится, что система сама контролирует педаль акселератора, не давая достичь нужной скорости. Поэтому, если при заносах необходимо прибавить газу, ESP не даст этого сделать. Либо придётся систему временно отключать.
6. Автомобиль становится менее чувствительным в управлении, потому что электроника постоянно проверяет все действия водителя.

У ESP есть преимущества, благодаря которым на недостатки можно закрыть глаза.

1. Скорость реакции электроники в разы быстрее, чем у человека. За какие-то миллисекунды ESP определяет начало заноса и сразу же начинают срабатывать меры против него.
2. Более комфортное вождение при поездках на длинные расстояния, при которых устраняются крены при прохождении поворотов на быстрой скорости.
3. Улучшение управляемости и устойчивости авто.
4. В течение каких-то 20 миллисекунд ESP «видит» потерю управляемости и активирует тормозное усилие на нужных колёсах и устраняет начало заноса до того, как водитель сам это понял.
5. Работает система стабилизации незаметно, а только индикатор на панели приборов указывает на то, что ESP начала свою работу.
6. В более продвинутых системах есть такие фишки, как предотвращение опрокидывания автомобиля (RSC) и система стабилизации прицепа (TSC).
7. ESP можно по желанию отключать. А некоторые системы имеют специальные режимы, которые допускают небольшие скольжения и манёвры, включаясь только в критичных ситуациях.

Важно понимать, что на 100% ESP не способна защитить автомобиль от заноса. Всегда включайте голову при езде и выполнении резких манёвров

Например, если вы захотите ехать на скорости более 120 км/ч на обледенелой дороге и совершить крутой поворот, то здесь не поможет даже самая совершенная система ESP.

Немного очень полезной информации, о которой вам не расскажут в автосервисах и автосалонах.

Принцип работы системы курсовой устойчивости

В результате сопоставления действий водителя и параметров движения транспортного средства, система определяет наступление аварийной ситуации. При отличии фактических параметров движения от нормативных, система ESP считает ситуацию вышедшей из-под контроля и вносит свои коррективы в работу автомобиля.

Система курсовой устойчивости может стабилизировать движение автомобиля следующими способами:

• подтормаживанием одного или нескольких колес;
• изменением крутящего момента двигателя;
• изменением угла поворота передних колес (если в автомобиле имеется система активного рулевого
• управления);
• изменением степени демпфирования амортизаторов (если установлена адаптивная подвеска)

В случае недостаточной поворачиваемости, система ESP препятствует уводу автомобиля наружу за пределы траектории поворота путем подтормаживания заднего внутреннего колеса и изменения крутящего момента двигателя.

В случае избыточной поворачиваемости, система предотвращает занос автомобиля в повороте путем подтормаживания переднего наружного колеса и изменения крутящего момента двигателя.

Для подтормаживания колес в работу включаются соответствующие системы активной безопасности.

Изменение крутящего момента двигателя система ESP осуществляет одним из следующих способов:

• путем изменения положения дроссельной заслонки;
• пропуском впрыска топлива;
• пропуском импульсов зажигания;
• изменением угла опережения зажигания;
• отменой переключения передачи в АКПП;
• перераспределением крутящего момента между осями (если используется полный привод).

Рекомендуем: Какая коробка лучше: автомат или робот

Такая система, которая объединяет в себе систему курсовой устойчивости, рулевое управление и подвеску называется интегрированной системой управления динамикой автомобиля.

Установка приложения NODE.JS для генерации данных

Установим менеджер NVM, который позволяет быстро устанавливать и переключать версии NODEJS

curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.37.2/install.sh | bash

1	curl-o-https//raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.37.2/install.sh | bash

(в команде выше указана последняя версия NVM на момент написания статьи — январь 2021 года, лучше сходить на и взять актуальную версию на момент установки)

Чтобы nvm заработал необходимо заново войти в терминал или выполнить команду 

source /home/ubuntu/.bashrc

1	sourcehomeubuntu.bashrc

Далее установим LTS версию NODEJS

nvm install —lts

Нужна ли система курсовой устойчивости в автомобиле

Нужна ли ESC? Конечно, необходимость назрела уже давно, иначе зачем бы её тогда разрабатывали? В первую очередь она придётся весьма кстати неопытным водителям и особенно тем, кто несмотря на скромный стаж управления автомобилем не прочь нескромно вести себя на дороге. Опытным автолюбителям она также не помешает! Нужно также отметить тот факт, что теперешние системы стабилизации отличаются от своих предшественников более эффективным функционированием.

Если раньше ESC иногда чуть терялась во время работы, то сейчас у водителя сидящего за рулём машины, оборудованной ESC может создастся впечатление, что у него мастерство бывалого пилота Формулы 1. «Лосиный» тест Mercedes А-класса Хотя ESC была разработана ещё в 1995-ом, показала она себя в действии только спустя пару лет, именно тогда, когда презентовали первый компактный Мерседес А-класса. Как оказалось, инженерами при его разработке были допущены критичные ошибки, из-за которых новинка обладала склонностью к опрокидыванию даже на несерьёзной скорости как раз при прохождении того самого, известного практически любому продвинутому любителю машин, «лосиного» теста.

Разразился масштабный скандал: продажи модели были приостановлены, а те экземпляры, которые уже попали в пользование покупателей, были отозваны. К чести немецких конструкторов, они решили все проблемы и самую значимую роль в этом процессе сыграла именно ESC настроенная соответствующим образом. Данный случай обусловил повсеместное внедрение ESC на европейских транспортных средствах.

Когда нужно отключать ESP в автомобиле

Электронная система динамической стабилизации автомобиля – устройство для предотвращения аварийных ситуаций без участия человека. Частью комплекса является ESP.

Что обозначают под ESP

ESP – система для удержания машины на оптимальной траектории движения с помощью ЭБУ (электронного блока управления). Система получает информацию со своих основных датчиков:

• угла поворота руля;
• ускорения и углового вращения кузова;
• давления в тормозной магистрали.

Программа сравнивает положение автомобиля с эталонным (для данного маневра) алгоритмом и корректирует выявленные несоответствия следующими блоками:

• ABS – предотвращает блокировку колес при торможении;
• EBD – перераспределяет тормозные усилия;
• EDS – блокирует дифференциал;
• ASR – отключает противобуксовку.

Если датчики продолжают выдавать информацию, близкую к критической, ESP вмешивается в работу двигателя сокращением подачи топлива, притормаживает машину (при необходимости, до полной остановки).

Опрос датчиков и анализ полученных данных происходит 3000 раз в минуту (с интервалом 20 мс). ESP работает постоянно: выравнивание автомобиля производится независимо от скорости движения, действий человека и дорожных условий.

Эффективность работы системы курсовой устойчивости очень высока, но опытные водители и любители драйва ворчат по поводу её слишком придирчивого контроля их действий.

Что отключает кнопка ESP OFF

Качественный контроль и корректирование поперечной динамики автомобиля свел к минимуму срывы в занос, опрокидывание, боковое скольжение, снизил аварийность на дорогах почти на треть. Водители привыкли к работе электроники, большинству из них и в голову не приходит, что систему стабилизации можно отключить.

Однако такая полезная функция автопроизводителями все-таки предусмотрена: временно систему отключает кнопка ESP OFF или кнопка со значком «Скользкая дорога».

Алгоритм срабатывания кнопки не унифицирован и отличается на разных моделях авто. Например, в Hyundai Creta (и большинства других автомобилей), первое нажатие отключает только ASR. Вторым нажатием и 3-х секундным удержанием кнопки, отключается ESP.

Отключение стабилизации может понадобиться для подъема по обледеневшему склону, позволит выбраться из глубокой лужи, т. е. в ситуациях необходимой пробуксовки колес. Отключить ЕСП навсегда не удастся. Свобода действий будет относительной и недолгой: при увеличении скорости до 50-60 км/час, рискованном повороте, в ситуации, которую система сочтет опасной, «поводок» снова натянется.

Зачем нужна противобуксовочная система

ASR (Automatic Slip Regulation) – часть активной системы безопасности, главной задачей которой является сохранение прочного сцепления колес ведущей оси с дорогой при движении в сложных условиях: по льду, раскисшему проселку, мокрой траве. Блок управления системы имеет датчики на каждом колесе ведущей оси и регулирует скорость их вращения так, чтобы не допустить пробуксовывания.

До достижения пороговой скорости, регулирование числа оборотов буксующего колеса достигается за счет увеличения давления в тормозных цилиндрах с нужной стороны.

На высокой скорости аналогичное воздействие, по команде БУ, производит двигатель, снижая крутящий момент на стороне пробуксовки. В результате ведущие колеса вращаются в обычном режиме (без отключения дифференциала), но с разными скоростями. Машину «вытягивает» колесо, которое не пробуксовывает.

Список литературы

1. Белоусов Д.Ю. Биоаналоги — насколько они подобны?//Качественная клиническая практика, №2, 2006 г., стр. 80-83

2. Белоусов Ю.Б. Фармакоэкономическое обоснование терапии Эпрексом анемии у онкологических больных. Медицинский вестник, № 16(401), 2007 г.

3. Белоусов Ю.Б., Белоусов Д.Ю., Омельяновский В.В., Бекетов А.С., Бойко Е.А.Фармакоэкономическое обоснование терапии анемии у онкологических больных с использованием эритропоэтина альфа (Эпрекс). Проблемы стандартизации в здравоохранении, № 4, 2007, стр. 11-15.

4. Приложение к Приказу Федеральной службы по надзору в сфере здравоохранения и социального развития от 02 октября 2006 г. №2240-Пр/06

5. Прейскурант на оказании медицинских услуг больницы им. Боткина, 2005 г.

6. Berndt E., et al. PharmacoEconomics, 2005, 23(2), 183-192

7. Borget I., Tilleul P., Baud M., et al. Routine once-weekly darbepoetin alfa administration is cost-effective in lung cancer patients with chemotherapy-induced anemia: A. Markov analysis. Lung Cancer (2006) 51, 369-376

8. Brizel et al. Radiot Oncol 1999; 53:113-117

9. Caro et al. Cancer 2001; 91:2214-2221

10. Claspy J., Henry D., Patel R., et al. Effects of darbepoetin alfa (Aranesp) timing with chemotherapy: a randomized study. 8th International Conference on Geriatric Oncology: Cancer in the Eldery, 21-22 November 2003. Abstract 29 and poster.

11. Claspy J.A., et al. Randomized comparison of every-2-week darbepoetin alfa and weekly Epoetin alfa for the treatment of chemotherapy induced anemia: the 20030125 Study Group Trial. JCO, 2006;24(15): 2290-2297.

12. Cremieux P.Y., Finkelstein S.N., Berndt E.R., et al. Cost effectiveness, quality-adjusted life-years and supportive care. Recombinant human erythropoietin as a treatment of cancer-associated anaemia. Pharmacoeconomics, 1999,16(5 Pt 1):459-472

13. Curt G.A. Oncologist 2000; 5(suppl 2):9-12

14. Gary H., Lyman, et al. Value in health, 8, N2-2005

15. Heatherington A.C., et al. Pharmacokinetics of darbepoetin alfa after intervenous or subcateneus administration in patients with non-myeloid malignancies undergoing chemotherapy. Clin Pharmacokinitics, 2006; 45(2):199-211.

16. Hedenus M., Adriansson M., et al. Efficacy and safety of darbepoetin alfa in anaemic patients with lymphoproliterative malignancies: A randomized, double-blind, placebo-controlled study. Br J Haematol. 2003;122: 394-403.

17. Hedenus M., Hansen S., Taylor K., et al. Randomized, dose-finding study of darbepoetin alfa in anaemic patients with lymphoproliferative malignancies. Br J Haematol. 2002; 119: 79-86.

18. Österborg. Med Oncol 1998; 15 (Suppl 1): S47-9

19. Schwartzberg L.S., et al. The Oncologist 2004;9:696-707.

20. Tampellini et al. ASCO 2004; abs. 3564

21. Van Bellinghen L.A., Demarteau N., Annemans L., Bracco A. A Cost-Consequence Analysis of Darbepoetin alfa Administered Every Three Weeks (Q3W_DA) Compared to Weekly Epoetin alfa (QW_EA) or Epoetin beta (QW_EB) in Patients With Chemotherapy-Induced Anemia (CIA): A Retrospective Study. 2006. Abstract.

22. WHO Commission on Macroeconomics and Health. Macroeconomics and Health: investing in health for economic development. Report of the Commission on Macroeconomics and Health. Geneva: WHO, 2001

23. Williamson et al. BMJ 1999; 319:16-9

24. Bokemeyer C., Aapro M.S., Courdi A., Foubert J., Link H. et al. EORTC guidelines for the use of erythropoietic proteins in anaemic patients with cancer: 2006 update//European Journal of Cancer. 43(2007) 258-270